地面控制系统工作流程

 这张图中可以看到地面控制系统的4个关键功能：

• 任务管理

• 交通管理

• 车辆管理

• 通讯管理

下面的AGVS是AGV的车载控制器或者车载控制系统，地面控制系统对多个小车进行调度和管理，一方面采集小车的实时状态信息，一方面发送命令给AGVS进行控制。

左边的物料上位机，就是我们一般的生产管理系统（ERP,MES,SAP等，将物料需求信息发送给地面控制系统，然后由地面控制系统进行任务分配和调度，并转换成指令交由AGVS来完成任务）

上方的图形监控系统，即HMI，提供一个人机交互的可视化窗口。 

右方的外围IO设备: 一些外围设施，比如采用激光导引时的激光反射板，或者其他相关的设备。

分析：

1.AGVS 车载控制系统主要完成小车单机控制。

2.地面控制系统主要完成多辆小车的任务分派，车辆调度和交通管理，当然还有状态控制。

3. HMI和外设基本就是SCADA。

总结：AGV软件系统实施难点主要在于两个方面，一是导引，二是路径和流程。任务分派和交通相对比较容易些。HMI和外设控制属于常规操作。

车载控制器对AGV本身的控制，主要也是两方面：一方面是导引计算，二是驱动控制。

那么整体来说重点就是4件事：

路径流程--走什么样的路径？

导引计算--如何按导引走？

驱动控制--计算结果传递给舵轮驱动器，即如何执行？

作业控制--如何进行作业？

假如作为技术人员or开发人员的小伙伴，可以继续往下，作为项目管理者的小伙伴基本上看到这里就可以了。（剩下的外协，省时省力，走采购流程了哇）

(这里说一下外协，外协有时候很方便，让某方面有经验，软件成熟度比较高的去搞更有把握和质量保证，但是，如果一个技术领域你不了解，那么就得无限受制于外协，之前有些项目让我去维护，其实他们大佬的战略意图就是要打破外协的枷锁，所有的大佬都想自主，尤其当外协成本占了比较客观的份额时候，这个其实并不难，你把技术和方案掌握了，只要自主能完成业务就可以，毕竟不是搞研究，但是问题在于：打破外协枷锁意味着一部分人的利益没有了，或者利益空间压缩了，所以有的时候阻力不是技术原因，也不是目标无法实现，而是人为因素太多。

所以当代技术/项目人员的要求是：不但要能会搞项目，还要会搞政治。业务也是一样，业务本身是一部分，处理好矛盾也是一部分，所以当代职场，你说我只想干点事情，谁也不搭理可以吗？（这是我的理想啊） NOWAY! 你说我很NB,我可以把所有人都搞趴下，可以吗？也不对，那谁来干活呀？ 所以说局部矛盾不能影响整体利益，有的时候是需要为整体利益妥协的。最重要的一点：是实现战略意图，而不是针对某一个或某一类人，这里面就有一个度的问题，也就是底线，所以说方方面面都有限制的。

上面那个打破外协枷锁的案例最后还是成了，他们大佬用其他方面的利益弥补了一部分人在这方面的利益，才能进行得下去，局部小问题不值得大动干戈，退一万步这个方案不搞了也行，换个方案么，孰轻孰重要拎得清，只要不是根本性问题或者原则性错误，一般不会轻易大动干戈。

如果说一旦真的动了，那么肯定会有Alternative Solution（备用方案）,而且有大量的准备工作，这里说的是核心人员，如果是像我这样的C类小韭菜换了就换了，无伤大雅。

有时候和高水平的人相处是很头疼的，如果不仔细琢磨，很可能洋洋得意时就转成了送命题，人家什么都没说，你瞎琢磨，怪谁啊。但是也并非完全不可解，有一些本质上的属性是不会变的，比如利益，整体利益，发展，成本和利润，管理和执行，即使掌握这些也不能判断准确，很可能就错了。所以任何事情都要留有余地，既要给自己留余地，也要给对方留余地，点到为止，达成意图即可，见好就收罢了。做人也是这样，问题总会有，矛盾也总会有，在处理问题时要把双方都考虑到了，结果不会坏到哪里去。很多人之所以把矛盾搞到炸了，归根结底就是处理问题只考虑自己，或者根本不考虑，全凭感觉硬来，搞到最后搞成什么样自己都不知道，就这样把自己搞到了艰难境地。

面对问题或矛盾，要有这样一个观念：一切都是计划好的，最后要达成什么目标，得到多少，损失多少，对方得到多少，损失多少，采用什么策略、战术、方法，会有哪些变数？如果达不到效果有无备用方案，如何按步骤实施，都是事先计划好的。如果没有达成，那就换一个计划再来一次。这个观念就是有算胜无算，也是孙子兵法开篇的核心理念。

在具体实施过程中，道义为先，术法为后，道义为根本，术法为手段。目的要达成，也要保全对方，即便不能保全，也要将损失降到最低。对方的成本也是你的成本。

刘邦得蜀地，蜀地从来没跳过，为毛？仁义所至。项羽得三齐，三齐天天炸毛，为毛啊？项羽屠城的美名天下传，仁义尽失。所以说无论什么情况都能保持底线，并考虑到对方的利益，给予对手以尊重和留有余地，别人才会依附你。如果一激动放弃底线，刚愎自用，别人死都要反对你。

当年商鞅变法时很明显就没有这么圆融，就是硬撸，把权贵阶级都撸炸毛了，首先一个政策出来了，一定要区分区别对待，如果硬撸，对方就拱成一团变成个大刺猬，针插不进水泼不进，如果区分区别对待和实施，就是阳谋-二桃杀三士，反对政策施行的都是为了利益，利用这个动因来挑起矛盾，让他们为了利益自相残杀，最后你出来做个老好人收拾残局，争红眼的安慰安慰让他消消气，争输了的下场凄惨的拉一把雪中送炭，此时人心有了，道义有了，目标达成了，政策也施行了，大团圆结局)

www.dongweinet.cn 动维专业技术研发服务